Durante mais de um século, a ADRA têm sido relacionada com trabalhos de caráter humanitário, com diferentes nomes e programas e sempre buscando uma adaptação para alcançar os desafios da época. A organização foi formada no início de 1890, como uma associação de beneficência da Igreja Adventista do Sétimo Dia, dedicada às obras de caridade, no subúrbio de Chicago, Illinois, USA.

Ao terminar a primeira guerra mundial e a sua devastação sem precedentes, a Agência enviou auxílio à Bélgica, França, Alemanha, Turquia, Egito, Rússia, China e também ao Oriente Médio. O início da Segunda Guerra mundial colocou ADRA novamente ao serviço do mundo, acelerando a expansão dos seus trabalhos de ajuda humanitária.
Em 1959, os envios de ajuda anual chegaram a casa dos 2.3 milhões de dólares, e alcançaram 29 países.

Uma grande parte deste desenvolvimento aconteceu, graças aos bons relacionamentos que foram estabelecidos com as novas agências de desenvolvimento não governamentais. Este relacionamento têm sido fortalecido com o tempo. Em meados dos anos 70, a organização começou a aumentar sua missão de auxílio aos programas orientados e ao desenvolvimento da comunidade a longo-prazo. Em 1984 a agência foi reorganizada com o nome de ADRA, e graças ao apoio deste primeiro subsídio e suas devidas contrapartes, mudou-se o enfoque principal para os programas de desenvolvimento a longo-prazo.

Atualmente, ADRA é uma das maiores organizações não governamentais presentes no mundo. Sua sede está em Silver Springs, Maryland, e atua como coordenação central de uma rede global, sempre em crescimento. Guiado por sua filosofia de compaixão e ajuda humanitária, a ADRA têm tentado estar presente com todos aqueles que necessitam de sua ajuda, sem levar em conta a raça, afiliação política ou religiosa. Seu trabalho é caracterizado por um planejamento cuidadoso, com parcerias respeitosas e um enfoque dedicado a servir pessoas, bem como estabelecer compromissos a longo-prazo e projetos direcionados às necessidades das comunidades.